Antoine Andre

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Diplômé de l'école d'ingénieur de l'ENSMM, j'ai commencé ma thèse au sein de l'équipe Nanorobotique du département AS2M de Femto-St en Octobre 2018.

Mon doctorat porte sur la microrobotique et sur l'élaboration d'un système de métrologie et de contrôle de position de robots utilisant le système de mire. 

La vision par ordinateur est un outil très puissant pour étudier les terminaisons de robots ou directement les pièces manipulées car sans contact. Cependant cette méthode, utilisée telle quelle repose sur une mesure pixelique et donc dépendant de la résolution de l'appareil d'acquisition. 

A l'aide du système de mire (développé entre autres par S. Dembele, G. Laurent et P. Sandoz), nous pouvons quantifier le positionnement de manière subpixelique en se basant sur la phase de la mire. Cette technique permet de repérer avec une précision nanométrique des mires dans le plan (deux translations et une rotation).

Le but de ma thèse est de faire intervenir l'outil d'holographie numérique qui permet de quantifier la profondeur d'un objet pour le porter au positionnement de robots selon les six degrés de libertés. 

Pour m'épauler dans ce doctorat, Guillaume Laurent, Patrick Sandoz et MAxime Jacquot m'apporteront l'aide nécessaire dans la thèse tripartite que j'entame à savoir : la robotique, l'utilisation des mires et l'holographie numérique.