Ahmad AWDE : "Contribution aux stratégies de commande collaborative fondées sur un retour haptique pour l'interaction homme robot aux petites échelles"

Résumé : Cette thèse adresse l'Interaction Homme-Robot pour les applications à l'échelle micro. Elle combine les meilleures capacités des robots de micropositionnement (précision, petites dimensions terminales, dynamique) avec les avantages de l'humain dans la boucle (adaptation fréquente du processus et des tâches effectuées en raison de la grande variabilité des comportements et des fortes incertitudes de fabrication). Dans ce contexte, nous sommes particulièrement intéressés par la transparence de cette interaction pour permettre une interaction fiable. Compte tenu du manque de mesures à cette échelle, le cœur de ce travail est la transmission des signaux mesurés à l'opérateur humain (forces de contact, intensité lumineuse, dots) à travers une interface haptique. Un observateur est étudié pour permettre une interaction intuitive transparente via une interface haptique. Deux études de cas sont choisies et évaluées par des tests d'évaluation des utilisateurs : La première traite du positionnement intuitif précis de composants électro-optiques basé uniquement sur le retour d'intensité lumineuse. La seconde porte sur l'intervention de l'opérateur humain basée sur l'interaction de force à petite échelle. Les opérateurs ont réussi à discriminer 5% des variations de la rigidité de l'objet avec une force d'interaction inférieure à 100μN.

Composition du jury :

1. Cédric CLEVY, Maître de conférences, Université Bourgogne Franche-Comté, Directeur de thèse
   Mme Christine PRELLE ,Professeur des universités, Université de Technologie de Compiègne Rapporteure
   M. Florent NAGEOTTE, Maître de conférences Université de Strasbourg, Rapporteur
   M. Stéphane CARO, Directrice de recherche, Laboratoire des Sciences du Numérique de Nantes (LS2N) - Centrale Nantes Examinateur
   M. Michaël GAUTHIER, Directeur de recherche, Université Bourgogne Franche-Comté, Examinateur
   M. Mokrane BOUDAOUD, Maître de conférences, ISIR - Institut des Systèmes Intelligents et de Robotique, Co-encadrant de thèse

Localisation : Amphithéâtre Jules Haag - SUPMICROTECH ENSMM - 26, Rue de l'Epitaphe - Besançon