Kejun HU : "Contribution à l'actionnement des robots origamis reconfigurables par des matériaux actifs"

Résumé : Le concept d’ingénierie inspiré de l’origami est un secteur relativement peu connu qui a récemment démontré des résultats spectaculaires. Ce travail de thèse contribue à l’actionnement d’un robot reconfigurable inspiré de l’origami dans le cadre du projet ANR «Origabot». Basé sur un motif d’origami non-rigide «Kresling», une nouvelle conception de robot multifonctionnel appelé «Origabot» composé d’une structure bistable à base de matériaux d’ingénierie capable de changer de forme et de bloquer la forme, entraîné par un actionnement basé sur l’effet de mémoire de forme (EMF), est proposée. Une méthode est développée pour l’identification de cahier du charge de l’actionnement basé sur les caractérisations expérimentales et numériques afin d’étudier son comportement complexe
lors du pliage et du déploiement. Une méthode de conception consistant à modéliser et à caractériser différents AMFs en torsion sous forme antagoniste est introduite et appliquée
sur le cahier de charge identifié. Un ensemble de modèles sont étudiés puis enfin validés pour décrire le EMF de torsion à l’échelle millimétrique tout en complétant un état de l’art riche mais incomplet sous différents aspects. Un prototype d’Origabot est proposé pour démontrer la capacité de changement de forme du robot.

Composition du jury :

Morvan OUISSE, Professeur, SUPMICROTECH-ENSMM, Co-directeur de thèse
Kanty RABENOROSOA, Maître de Conférences, SUPMICROTECH-ENSMM, directeur de thèse
Olivier DOARÉ, Professeur, ENSTA Paris, rapporteur
Micky RAKOTONDRABE, Professeur, Université de Toulouse, rapporteur
Stéphane VIOLLET, Directeur de recherche, CNRS, Laboratoire ISM, examinateur

Localisation : Amphithéâtre Jules Haag, SUPMICROTECH-ENSM, 25000 Besançon