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Bilal KOMATI (AS2M) obtient le Prix de la meilleure thèse en robotique

Depuis 2007, le GdR Robotique délivre un prix de thèse qui a pour but de distinguer de jeunes chercheurs en robotique dont les travaux, d’une grande qualité scientifique, ont permis une avancée de la recherche par des contributions au progrès des connaissances scientifiques et/ou aux innovations techniques en robotique.
L’édition 2015 concerne des thèses soutenues durant l'année 2014.

Félicitations à Bilal KOMATI (AS2M) qui a obtenu ce prix pour sa thèse intitulée : "Micro-assemblage automatisé à l’aide d’une pince instrumentée en force et d’une commande hybride force/position"

Le contexte général de la thèse est de développer des stratégies et des outils microrobotiques pour pouvoir assembler d'une manière automatisée des composants à l'échelle dimensionnelle du micromonde (typiquement entre un micromètre et un millimètre). Ces outils microrobotiques permettent de manipuler des objets artificiels ou biologiques (cellules vivantes, ADN, etc). Il faut savoir qu'à cette échelle, les composants sont quasiment invisibles à l'œil nu, on ne peut pas sentir ce qui se passe et on constate une inversion de l'importance des forces : les forces surfaciques (capillarité, van der Waals, électrostatiques) deviennent prépondérantes par rapport aux forces volumiques (poids, inertie). Ainsi, un exemple simple rencontré dans la nature illustrant la prépondérance des forces surfaciques est les petits insectes qui arrivent à grimper sur le mur sans tomber malgré leur poids. Il est ainsi nécessaire et indispensable de mettre en œuvre des stratégies novatrices appropriées pour ces microsystèmes.
Pour répondre à cette difficulté de sentir dans le micromonde, on a proposé d’intégrer des capteurs de force dans une micropince (à base de deux doigts actionnés par effet piézoélectrique). Le but des capteurs sera de fournir un retour tactile similaire à celui de l’homme quand il touche des composants. Ces capteurs de force vont permettre de mesurer les forces appliquées par la pince de chaque côté de l'objet afin de maîtriser sa manipulation. La pince ainsi développée sera nommée une pince instrumentée en force. L’objectif final de la thèse étant d’automatiser le micro-assemblage, nous avons développé des stratégies de micro-assemblage et des lois de commande adaptés aux spécificités du micromonde pour commander la station robotique de micro-assemblage (inclus la pince instrumentée en force). La loi de commande proposée permet de positionner le composant dans sa position désirée tout en commandant les forces d’interaction entre les différents composants.

Encadrants : Philippe LUTZ et Cédric CLEVY

pince instrumentée

pince instrumentée

Pince instrumentée en force (crédit photo : Ludovic Godard).

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  • FEMTO-ST/AS2M dans la revue « Chemical and Engineering News »

    Le 21 septembre 2009 est paru un article dans la revue « Chemical and Engineering News » consacré aux travaux du département AS2M.

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    Du 18 au 20 novembre, le Département Micro Nano Sciences et Systèmes (MN2S) de l’Institut FEMTO-ST a organisé à Besançon les Journées Nationales du GdR « Micro et Nano Systèmes (MNS) ».

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  • d-MEMS 2010 – Besançon 28 et 29 juin

    FEMTO-ST et le LIFC organisent le 1er atelier consacré à la conception, la commande et le logiciel pour les MEMS distribués.

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  • Vehicular Power Propulsion Conference - Lille 2010

    FEMTO-ST co-organise "Vehicular Power Propulsion Conference" à Lille du 1 au 3 septembre 2010.
    Pour plus d'informations : http://vppc2010.univ-lille1.fr/

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  • Inauguration de la nouvelle salle blanche FEMTO-ST

    Le 2 octobre prochain aura lieu l’inauguration de la nouvelle salle blanche de FEMTO-ST situé à TEMIS Innovation – Maison des Microtechniques.

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  • FEMTO-ST/Mécanique Appliquée, organisateur du CFM 2011

    C’est à Marseille, où s’est déroulé le CFM 2009 que la nouvelle est tombée. Le XXe Congrès Français de Mécanique aura donc lieu à Besançon du 29 août au 2 septembre 2011. Face aux candidatures des villes de Lyon et Bordeaux, celle du département de Mécanique Appliquée de FEMTO-ST, soutenue par l’UFC et l’ENSMM a été retenue pour organiser cet évènement en 2011.

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  • Atelier LEA à Arc-et-Senans

    Le Laboratoire Européen Associé en microtechnique organise la 8ème édition de son Atelier "Arc-et-Senans" les 8 et 9 septembre 2009 à la Saline Royale d'Arc-et-Senans.
    Le but des ateliers LEA “Arc-et-Senans” est de rassembler la communauté microtechnique autour d'une thématique, pour mieux se connaître, nouer des contacts, et s’intégrer dans une communauté professionnelle déployée des deux côtés de l’arc jurassien.

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