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Bilal KOMATI (AS2M) obtient le Prix de la meilleure thèse en robotique

Depuis 2007, le GdR Robotique délivre un prix de thèse qui a pour but de distinguer de jeunes chercheurs en robotique dont les travaux, d’une grande qualité scientifique, ont permis une avancée de la recherche par des contributions au progrès des connaissances scientifiques et/ou aux innovations techniques en robotique.
L’édition 2015 concerne des thèses soutenues durant l'année 2014.

Félicitations à Bilal KOMATI (AS2M) qui a obtenu ce prix pour sa thèse intitulée : "Micro-assemblage automatisé à l’aide d’une pince instrumentée en force et d’une commande hybride force/position"

Le contexte général de la thèse est de développer des stratégies et des outils microrobotiques pour pouvoir assembler d'une manière automatisée des composants à l'échelle dimensionnelle du micromonde (typiquement entre un micromètre et un millimètre). Ces outils microrobotiques permettent de manipuler des objets artificiels ou biologiques (cellules vivantes, ADN, etc). Il faut savoir qu'à cette échelle, les composants sont quasiment invisibles à l'œil nu, on ne peut pas sentir ce qui se passe et on constate une inversion de l'importance des forces : les forces surfaciques (capillarité, van der Waals, électrostatiques) deviennent prépondérantes par rapport aux forces volumiques (poids, inertie). Ainsi, un exemple simple rencontré dans la nature illustrant la prépondérance des forces surfaciques est les petits insectes qui arrivent à grimper sur le mur sans tomber malgré leur poids. Il est ainsi nécessaire et indispensable de mettre en œuvre des stratégies novatrices appropriées pour ces microsystèmes.
Pour répondre à cette difficulté de sentir dans le micromonde, on a proposé d’intégrer des capteurs de force dans une micropince (à base de deux doigts actionnés par effet piézoélectrique). Le but des capteurs sera de fournir un retour tactile similaire à celui de l’homme quand il touche des composants. Ces capteurs de force vont permettre de mesurer les forces appliquées par la pince de chaque côté de l'objet afin de maîtriser sa manipulation. La pince ainsi développée sera nommée une pince instrumentée en force. L’objectif final de la thèse étant d’automatiser le micro-assemblage, nous avons développé des stratégies de micro-assemblage et des lois de commande adaptés aux spécificités du micromonde pour commander la station robotique de micro-assemblage (inclus la pince instrumentée en force). La loi de commande proposée permet de positionner le composant dans sa position désirée tout en commandant les forces d’interaction entre les différents composants.

Encadrants : Philippe LUTZ et Cédric CLEVY

pince instrumentée

pince instrumentée

Pince instrumentée en force (crédit photo : Ludovic Godard).

  • Réunion d’information sur les appels à projets P3N de l’ANR

    Robert Plana et Thiery Bosc de l’ANR, viendront présenter le programme P3N 2009 à l’institut FEMTO-ST le jeudi 5 février de 10h à 12h dans l'amphi FEMTO-ST au 32 avenue de l'observatoire à Besançon. Cette présentation est destinée aussi bien aux universitaires qu’aux industriels de la région Bourgogne / Franche-comté.

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  • Des stages à pourvoir à FEMTO-ST !

    Vous êtes étudiants en 2ème année de master ou en dernière année d’école d’ingénieur et vous recherchez un stage de 3 mois ou plus dans un laboratoire reconnu au niveau international, FEMTO-ST vous propose tout au long de l’année 2009 des sujets de stages riches et variés.

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  • Best Poster Award: Younes Makoudi@Elecmol08

    Younes Makoudi, PhD@FEMTO-ST, won the best poster award during the Elecmol08 international conference in Grenoble on December 12 (www.elecmol.com). The aim of his work is the adsorption of functional molecules on surfaces which plays a vital role in the emerging field of nanoelectronics.

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  • Exposition FEMTO-ST - Bibliothèque Universitaire Belfort - du 1er décembre au 15 janvier 2009

    Cette exposition présente les activités de l'institut. Qui fait de la Science ? Des femmes et des hommes aux parcours divers, des chercheurs, des enseignants et des étudiants motivés. Les thèmes abordés sont relatifs au temps, à l'énergie, à la nanotechnologie, à l'optique, à l'automatique et à la mécanique. Découvrez le quotidien du chercheur et la passion qui l'anime.

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  • Journée Technique Microstructures / MEMS

    En partenariat avec la société POLYTEC-PI, nous organisons une « journée technique microstructures» qui aura lieu le jeudi 20 novembre 2008 dans les locaux de TEMIS INNOVATION – Maison des Microtechniques à Besançon.

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  • Inauguration plateforme industrielle de productique SISTRE

    Cette manifestation, destinée aux industriels vous permettra de découvrir au sein d’un même système de production, une très grande diversité de matériels et de technologies innovantes.

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  • Omicron sélectionne des résultats du groupe Nanosciences pour son résultat du mois d'octobre

    La société Omicron, qui fabrique des microscopes STM, a choisi de présenter un article du groupe Nanosciences de l'équipe MINANO paru dans Physical Review Letters comme résultat du mois d'octobre.

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  • Micronora 2008 : Micron d’or et micro-vache

    Ce fut l’une des attractions au salon Micronora de Besançon : la plus petite vache du monde pèse 830 nanogrammes, soit 10 % du poids d’un grain de sable. Les 5 pièces de cette micro-vache en résine souple et transparente à la lumière ont été montées en moins d’une heure à l’aide de la station de micro assemblage Pronomia de FEMTO-ST qui a reçue un Micron d’Or 2008.

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  • FEMTO-ST dans le classement des meilleurs laboratoires français de l’EXPRESS

    Dans l'édition de l'hebdomadaire l'EXPRESS du 12 juin, FEMTO-ST figure dans la liste des unités de recherche d'excellence en France.

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  • FEMTO-Innovation au Salon Européen de la Recherche et de l’Innovation

    FEMTO-Innovation était présent au Salon Européen de la Recherche et de l’Innovation sur le stand de l'association des instituts Carnot les 5, 6 et 7 juin dernier à la Porte de Versailles à Paris (Stand B2 – Hall 5.1).

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