L'institut
Actualité de FEMTO-ST

Vous êtes ici

Bilal KOMATI (AS2M) obtient le Prix de la meilleure thèse en robotique

Depuis 2007, le GdR Robotique délivre un prix de thèse qui a pour but de distinguer de jeunes chercheurs en robotique dont les travaux, d’une grande qualité scientifique, ont permis une avancée de la recherche par des contributions au progrès des connaissances scientifiques et/ou aux innovations techniques en robotique.
L’édition 2015 concerne des thèses soutenues durant l'année 2014.

Félicitations à Bilal KOMATI (AS2M) qui a obtenu ce prix pour sa thèse intitulée : "Micro-assemblage automatisé à l’aide d’une pince instrumentée en force et d’une commande hybride force/position"

Le contexte général de la thèse est de développer des stratégies et des outils microrobotiques pour pouvoir assembler d'une manière automatisée des composants à l'échelle dimensionnelle du micromonde (typiquement entre un micromètre et un millimètre). Ces outils microrobotiques permettent de manipuler des objets artificiels ou biologiques (cellules vivantes, ADN, etc). Il faut savoir qu'à cette échelle, les composants sont quasiment invisibles à l'œil nu, on ne peut pas sentir ce qui se passe et on constate une inversion de l'importance des forces : les forces surfaciques (capillarité, van der Waals, électrostatiques) deviennent prépondérantes par rapport aux forces volumiques (poids, inertie). Ainsi, un exemple simple rencontré dans la nature illustrant la prépondérance des forces surfaciques est les petits insectes qui arrivent à grimper sur le mur sans tomber malgré leur poids. Il est ainsi nécessaire et indispensable de mettre en œuvre des stratégies novatrices appropriées pour ces microsystèmes.
Pour répondre à cette difficulté de sentir dans le micromonde, on a proposé d’intégrer des capteurs de force dans une micropince (à base de deux doigts actionnés par effet piézoélectrique). Le but des capteurs sera de fournir un retour tactile similaire à celui de l’homme quand il touche des composants. Ces capteurs de force vont permettre de mesurer les forces appliquées par la pince de chaque côté de l'objet afin de maîtriser sa manipulation. La pince ainsi développée sera nommée une pince instrumentée en force. L’objectif final de la thèse étant d’automatiser le micro-assemblage, nous avons développé des stratégies de micro-assemblage et des lois de commande adaptés aux spécificités du micromonde pour commander la station robotique de micro-assemblage (inclus la pince instrumentée en force). La loi de commande proposée permet de positionner le composant dans sa position désirée tout en commandant les forces d’interaction entre les différents composants.

Encadrants : Philippe LUTZ et Cédric CLEVY

pince instrumentée

pince instrumentée

Pince instrumentée en force (crédit photo : Ludovic Godard).

  • Le micro-robot MAGPIER double champion du monde conserve son titre !

    Le microrobot MAGPIER est premier dans l'épreuve de vitesse, du Mobile Microrobotics Challenge, qui a eu lieu du 15 au 17 mai 2012 à Saint Paul, Minnesota, USA.

    Lire la suite
  • Javier Solano-Martinez, lauréat du prix A'DOC 2012

    Javier Solano-Martinez, qui a soutenu sa thèse le 8 février 2012 au département ENERGIE est lauréat du prix A'DOC 2012.

    Lire la suite
  • Sylvain Ballandras, lauréat OSEO 2012

    Sylvain Ballandras, lauréat OSEO 2012 pour son projet "POW-WOW"

    Lire la suite
  • Temis Sciences : Pose de la première pierre

    Les travaux de terrassement pour la construction du bâtiment Temis Sciences destinés à accueillir une partie des équipes de recherche bisontines de FEMTO-ST ont débuté en ce début d'année et la pose symbolique de la première pierre a eu lieu lundi 19 mars 2012 sur la technopole TEMIS à Besançon.
    La durée prévisionnelle des travaux de construction est de 16 mois pour l’extension salle blanche et de 27 mois pour le bâtiment recherche.

    Lire la suite
  • Recrutement d'enseignants-chercheurs

    En 2012, l'Université de Franche-Comté et l'ENSMM recrutent des enseignants-chercheurs en sections 27, 60, 61 et 63 du CNU, dont les recherches seront menées au sein de FEMTO-ST.

    Lire la suite
  • Investissements d’avenir : Un nouveau LABEX et 2 nouveaux EQUIPEX pour FEMTO-ST

    Dans le cadre de la deuxième vague des investissements d’Avenir, FEMTO-ST a décroché un LABEX (laboratoire d’excellence) pour son projet « ACTION » fondé sur des systèmes intelligents intégrés dans la matière, 1 EQUIPEX (équipement d’excellence) dans le domaine temps-fréquence pour son projet « Oscillator-IMP », et est en plus un partenaire incontournable de l’EQUIPEX « Refimeve + » dans cette même thématique.

    Lire la suite
  • L'odyssée des chercheurs de FEMTO-ST à travers l'Europe

    Le projet ULISS qui fait suite à la mise au point d'une horloge ultra-stable, va entrainer des chercheurs de l'institut FEMTO-ST de Besançon dans une odyssée autour de toute l'Europe, avec un premier départ le 15 février en direction de Neuchâtel puis de Toulouse (CNES), de Göteborg...

    Lire la suite
  • Recrutement 2012 - Département AS2M

    Le département AS2M recrute 1 poste de maître de conférence (61ème section) en 2013, sur les thématiques de la commande des systèmes complexes.

    Lire la suite
  • FEMTO-ST élargit ses compétences et s’agrandit

    Un nouveau département de recherche consacré à l’Informatique des Systèmes Complexes (DISC) vient d’être créé au sein de l’institut FEMTO-ST grâce à l’intégration en janvier 2012 des équipes de l’ex laboratoire d’Informatique de Franche-Comté.

    Lire la suite
  • Deux projets FEMTO-ST distingués par l’ERC

    Deux projets de recherche d’envergure, portés respectivement par Yanne Chembo et John Dudley du département d’Optique de FEMTO-ST, viennent de bénéficier chacun d’eux d’un financement substantiel du Conseil Européen de la Recherche compte tenu de leur excellence scientifique

    Lire la suite

Pages