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AS2M : "Microrobotique souple imprimée en 3D : du paradigme de la génération de mouvements aux microrobots complexes"

Contexte : La thèse proposée s'inscrit dans le cadre du projet de recherche collaborative PNanoBot, soutenu par l'Agence Nationale de la Recherche, auquel sont associés l'IS2M (Mulhouse), Femto-ST (Besançon) avec deux départements impliqués. PNanoBot a l'intention d'aborder en profondeur le paradigme de la génération de mouvement pour la micro/nanorobotique, avec un intérêt particulier pour les méthodes de fabrication  et la conception cinématique innovante à l'échelle considérée.

Le paradigme proposé sera différent de celui connu jusqu'à présent dans [SLY+16, FAN13, NDA16], où les systèmes de manipulation micro/nanorobotique sont composés de multiples degrés de liberté (DOF) de positionnement centimétrique de haute précision.

Objectifs : Ce projet de doctorat vise à développer des nanomanipulateurs dextres qui sont compactes (inférieurs à 1 mm3), et assurant au moins 3 DOF, une haute précision et une bonne répétabilité, sont manquants pour généraliser l'utilisation de la nanorobotique pour la caractérisation des nanomatériaux et le nano-assemblage de dispositifs complexes. Le PNanoBot envisage de multiplier par quatre le rapport espace de travail/volume du robot par rapport à l'état de l'art, tout en conservant une faible empreinte. Le rapport espace de travail/volume du robot est quatre fois supérieur à celui de l'état de l'art, tout en maintenant une faible empreinte, multi-degrés de liberté, et en gardant des performances robotiques adaptées à la micro/nano-échelle : quelques dizaines de micromètres, dix nanomètres et des dizaines de rad de répétabilité.

Profil : Nous recherchons un(e) candidat(e) très motivé(e), ayant l'esprit d'équipe, ouvert(e) et orienté(e) vers les résultats et orienté vers les résultats. 

Contact: 

Veuillez envoyer votre Curriculum Vitae (CV), une lettre de motivation incluant une déclaration de recherche et les notes de la dernière année dans un seul fichier PDF à Kanty Rabenorosoa rkanty@femto-st.fr et Cédric Clévy cclevyy@femto-st.fr.

Le processus de sélection est en cours et durera jusqu'à ce que le poste soit pourvu.

+ d'infos :
Icône PDF thesis_pnanobot_2022.pdf

AS2M : "Control of Implicit Port Hamiltonian Systems with implicit definition of the energy"

Informations : Ce doctorat sera une partie essentielle du projet de recherche collaborative sur les systèmes de contrôle implicites port-Hamiltonien (projet IMPACTS ), financé par l'Agence Nationale de la Recherche (ANR-21-CE48-0018) impliquant le laboratoire LCIS (Valence), FEMTO-ST (Besançon), ISAE-Supaero (Toulouse) et le LAGEPP (Lyon).

Il sera mené en étroite collaboration entre et sous la co-supervision du LAGEPP à Lyon et de FEMTO-ST à Besançon avec des visites de recherche annuelles. Le doctorant bénéficiera également du réseau de recherche européen sur les PHS, et plus particulièrement du Collège doctoral franco-allemand "Port-Hamiltonian Systems: Modeling, Numerics and Control”, y compris les écoles doctorales, les ateliers et le financement de la mobilité de la recherche.

Objectif : Le but de cette thèse est de développer un nouveau concept de contrôle basé sur la passivité pour les systèmes non linéaires de Port Hamiltoniens non linéaires avec une définition implicite de la fonction hamiltonienne.

Profil : Les candidats doivent être titulaires d'une maîtrise en automatique, en théorie des systèmes de commande ou équivalent et être motivés par un projet de recherche de doctorat en théorie des systèmes de commande.

La prise de poste est prévue approximativement en Octobre 2022 pour une durée de 36 mois (jusqu'en Septembre 2025).