Contexte :

Le groupeNeuro du Département d’Automatique et Systèmes Micro-Mécatroniques, Institut FEMTO-ST à Besançon, France, propose un stage de recherche de type M2 Recherche / Ecole d’ingénieur.e.s à l’intersection entre l’informatique/data-science et les sciences cognitives.

Le stage sera basé à l’Institut FEMTO-ST à Besançon et sera supervisé par Jean-Julien Aucouturier (Directeur de recherche CNRS en informatique) et Coralie Joucla (Chercheuse postdoctorante en neurosciences). Le stage sera conventionné et indemnisé par le CNRS (environ 570€ mensuel, selon le volume horaire).

Le ou la stagiaire rejoindra le groupe Neuro, un groupe de travail récemment constitué qui réunit 2 permanents, 1 chercheuse postdoctorale et 3 doctorantes, et dont les travaux de recherche explorent de nouvelles approches automaticiennes appliquées aux neurosciences (plus de détails). Le groupe Neuro fait partie de l’équipe System Data Science, un ensemble de 7 chercheurs titulaires travaillant sur les méthodes data-driven pour l’analyse, la prédiction et le health management de systèmes naturels, industriels et environnementaux (dir.: Prof. Jean-Marc Nicod). Nous sommes basés au Département d’Automatique et Systèmes Micro-Mécatroniques de l’Institut FEMTO-ST à Besançon, France.

Profil souhaité :

Le ou la candidat.e idéal.e pour ce stage est un.e étudiant.e en M2 Recherche ou en école d’ingénieur.e.s,

soit avec une formation computationnelle (data science, informatique, automatique, mathématiques appliquées, statistiques) et un intérêt pour les sciences cognitives et les neurosciences;
soit avec une formation psychologie/neuroscience et de solides compétences d’analyse de données et de programmation (neurosciences computationnelles, modélisation psychophysique)

Deadline : 15/02/2022

L'objectif de ce stage est de progresser dans la modélisation et le contrôle d'un robot souple capable de générer 3 degrés de liberté (DoF). Plusieurs robots peuvent alors être attachés en parallèle pour saisir et manipuler différents types d'objets. Le robot est actionné par un système pneumatique.

Le stagiaire travaillera principalement sur les tâches suivantes :

- Manipulation d'une plateforme de simulation telle que SOFA Framework et modélisation préliminaire de robots mous.
- Miniaturisation du manipulateur.
- Un travail complémentaire sur la fabrication et le contrôle d'actionneurs pneumatiques sera également effectué.

Les travaux se dérouleront à l'institut FEMTO-ST de Besançon, au sein du département AS2M (Automatisme et Systèmes Micro-Mécatroniques). Ils seront réalisés  dans le cadre Le cadre de la plateforme S.mart et des connaissances de l'équipe en conception fabrication et contrôle de microrobots.

La gratification est au taux légal (550€/mois) pour une période de 6 mois.

 Le candidat doit avoir un intérêt pour la robotique et la modélisation et avoir des éléments de compétence dans ces domaines. Les domaines scientifiques concernés sont la robotique, l'informatique et les sciences de l'ingénieur.

Contact: 

Encadrants :

Wissen HAOUS

Kanty RABENOROSOA

+ d'infos :

sujet_de_stage_robotsouple.pdf

Contexte :

Ce stage s’inscrit dans un projet de recherche visant à montrer qu’il est possible  d’obtenir un effet de mémoire de forme par frottement dans un assemblage de matériaux aimantés. Le principe de la mémoire de forme consiste à modifier la forme d’un matériau ou d’une structure entre plusieurs états stables, par exemple par une transition de phase du matériau en utilisant la température. Une nouvelle famille de matériaux à mémoire de forme est actuellement développée au sein de l’institut FEMTO-ST.

Travail attendu :
Le stagiaire travaillera sous la supervision d’un postdoctorant et de ses encadrants.  Il devra caractériser expérimentalement l’effet de mémoire de forme dans plusieurs configurations d’assemblage entre des élastomères magnétoactifs.

Durée du stage : de 5 à 6 mois à partir du mois de février 2022.

Contact: 

svenja.hermann@femto-st.fr

+ d'infos :

stagemasterm2_memoire_fe_forme_par_couplage_magneto-mecanique.pdf

Contexte : Le département AS2M de l'Institut FEMTO-ST, spécialisé en microrobotique et la micro-mécatronique étudie depuis plus de 10 ans sur la conception, la modélisation, la fabrication et contrôle des microsystèmes et des microrobots.

Objet du stage : L'objectif principal de ce travail est de développer la méthode de conception de contrôle pour une analyse robot continu avec une base actionnée. Ce robot continuum se compose d'une tige de fibre optique et d'un actionneur à tube piézoélectrique. Ce robot continu à fibre optique présente de grandes déformations, hautement flexibilité et comportements non linéaires qui seront décrits à l'aide des tiges de Cosserat [1,2]. Pour faire face à la grandes déformations, grande flexibilité et non-linéarités impliquées dans les tiges de Cosserat, l'hamiltonien du port cadre sera étudié au cours du stage. La formulation hamiltonienne du port est particulièrement bien adapté pour la modélisation et le contrôle de systèmes multi-physiques non linéaires [3] tels que systèmes électromécaniques. Il est basé sur le principe de conservation de l'énergie et présente les les propriétés de passivité du système et fournit une interprétation physique claire de la conception du contrôle stratégies.

Durée du stage : Février/ Mars 2022 à Juillet 2022

Contact: 

yongxin.wu@femto-st.fr et rkanty@femto-st.fr

+ d'infos :

suject_of_internship_commande_rod.pdf